در این مطلب، ویدئو آموزش 3 — تهیه مدل سه بعدی ربات برای توسعه شبیه ساز ربات پایتون/VTK با زیرنویس فارسی را برای دانلود قرار داده ام. شما میتوانید با پرداخت 15 هزار تومان ، این ویدیو به علاوه تمامی فیلم های سایت را دانلود کنید.اکثر فیلم های سایت به زبان انگلیسی می باشند. این ویدئو دارای زیرنویس فارسی ترجمه شده توسط هوش مصنوعی می باشد که میتوانید نمونه ای از آن را در قسمت پایانی این مطلب مشاهده کنید.
مدت زمان فیلم: 00:27:46
تصاویر این ویدئو:
قسمتی از زیرنویس این فیلم:
00:00:00,799 –> 00:00:03,120
سلام به همه، امروز دکتر لیو
2
00:00:03,120 –> 00:00:04,720
است، من میخواهم گام سوم
3
00:00:04,720 –> 00:00:06,240
4
00:00:06,240 –> 00:00:08,880
توسعه یک شبیهساز
5
00:00:08,880 –> 00:00:13,360
سرقتشده که از opc uae با استفاده از python vtk و wx python پشتیبانی میکند را به شما نشان دهم
6
00:00:13,360 –> 00:00:15,280
7
00:00:15,280 –> 00:00:18,240
و این مرحله آمادهسازی مدل سه بعدی ربات
8
00:00:18,240 –> 00:00:20,720
با فرمت stl است.
9
00:00:20,720 –> 00:00:24,240
چگونه این کار را انجام دهیم. بدانید گام به گام
10
00:00:24,240 –> 00:00:27,199
ابتدا باید یک
11
00:00:27,199 –> 00:00:29,519
مدل سه بعدی ربات phonak 60ib را دانلود کنیم
12
00:00:29,519 –> 00:00:31,760
که یک داده رایگان است که می توانید
13
00:00:31,760 –> 00:00:32,800
از
14
00:00:32,800 –> 00:00:33,960
3d
15
00:00:33,960 –> 00:00:35,520
16
00:00:35,520 –> 00:00:37,360
contentcenter.com دانلود کنید، ممکن است برای دانلود آن نیاز به رجیستری داشته
17
00:00:37,360 –> 00:00:38,800
باشید
18
00:00:38,800 –> 00:00:39,840
سپس
19
00:00:39,840 –> 00:00:41,520
در گوگل جستجو کنید و
20
00:00:41,520 –> 00:00:44,079
به دنبال داده های مشخصات این ربات باشید
21
00:00:44,079 –> 00:00:45,120
22
00:00:45,120 –> 00:00:47,520
که پیدا کردم. از این پیوند،
23
00:00:47,520 –> 00:00:49,840
شما به این برگه داده نیاز دارید تا
24
00:00:49,840 –> 00:00:50,879
بفهمید
25
00:00:50,879 –> 00:00:52,960
چه چیزی
26
00:00:52,960 –> 00:00:56,879
بین ربات در هر مفصل
27
00:00:56,879 –> 00:00:58,399
و
28
00:00:58,399 –> 00:01:01,680
مرحله سوم تنظیم شده است.
29
00:01:01,680 –> 00:01:02,640
30
00:01:02,640 –> 00:01:05,680
31
00:01:05,680 –> 00:01:08,080
32
00:01:08,080 –> 00:01:11,280
33
00:01:11,280 –> 00:01:14,640
هر مفصل را به عنوان یک
34
00:01:14,640 –> 00:01:17,280
فایل stl جداگانه ذخیره
35
00:01:17,280 –> 00:01:19,920
کنید، ممکن است پس از ذخیره آنها به عنوان یک
36
00:01:19,920 –> 00:01:21,840
فایل stl جداگانه متوجه
37
00:01:21,840 –> 00:01:22,720
38
00:01:22,720 –> 00:01:26,640
شوید که نارنجی هماهنگی در مرکز
39
00:01:26,640 –> 00:01:29,439
یا مرکز
40
00:01:29,439 –> 00:01:30,960
چرخش مفصل
41
00:01:30,960 –> 00:01:34,640
نیست، بنابراین لازم است از آن استفاده کنید. آن نرم افزار
42
00:01:34,640 –> 00:01:36,400
برای
43
00:01:36,400 –> 00:01:39,200
ترجمه نارنجی هماهنگی به مرکز چرخش
44
00:01:39,200 –> 00:01:41,680
و
45
00:01:41,680 –> 00:01:44,880
برای مونتاژ مدل uh زیر
46
00:01:44,880 –> 00:01:47,680
در محیط vtk بسیار مفید خواهد بود،
47
00:01:47,680 –> 00:01:49,600
بنابراین در مراحل زیر
48
00:01:49,600 –> 00:01:52,240
به شما نشان خواهم داد که چگونه این کار را
49
00:01:52,240 –> 00:01:54,560
انجام دهیم،
50
00:01:54,560 –> 00:01:56,399
بنابراین در اینجا وب سایت
51
00:01:56,399 –> 00:01:59,040
52
00:01:59,040 –> 00:02:00,880
3dcontentcenter.com برای دانلود داده ها نیاز به ثبت نام و لاگین
53
00:02:00,880 –> 00:02:02,560
54
00:02:02,560 –> 00:02:05,280
دارید تا ربات مالی را وارد کنید و
55
00:02:05,280 –> 00:02:06,399
آن را جستجو
56
00:02:06,399 –> 00:02:08,959
کنید
57
00:02:08,959 –> 00:02:12,959
ربات 5x16ib را از اینجا پیدا می کنید
58
00:02:13,120 –> 00:02:14,640
و
59
00:02:14,640 –> 00:02:16,400
سپس روی آن کلیک می
60
00:02:16,400 –> 00:02:18,480
61
00:02:18,480 –> 00:02:21,120
کنید جزئیات این ربات
62
00:02:21,120 –> 00:02:22,879
63
00:02:22,879 –> 00:02:24,959
انتخابگر مدل باز می شود. فرمتی که قرار است در
64
00:02:24,959 –> 00:02:28,000
این مورد استفاده کنیم، از فرمت مرحله استپ مود استفاده می کنیم،
65
00:02:28,000 –> 00:02:30,959
66
00:02:31,440 –> 00:02:34,560
سپس می توانید این مدل را دانلود کرده
67
00:02:34,560 –> 00:02:37,360
و در یک پوشه ذخیره کنید،
68
00:02:37,360 –> 00:02:39,680
بنابراین در این مورد در پوشه پروژه
69
00:02:39,680 –> 00:02:44,239
من، آن را در مدل 569b ذخیره می کنم و سپس در
70
00:02:46,640 –> 00:02:48,800
71
00:02:48,800 –> 00:02:51,360
72
00:02:51,360 –> 00:02:52,560
گوگل جستجو می کنیم
73
00:02:52,560 –> 00:02:54,160
و به دنبال
74
00:02:54,160 –> 00:02:57,280
برگه اطلاعات این ربات هستم، آن را در اینجا پیدا کردم،
75
00:02:57,280 –> 00:02:58,080
76
00:02:58,080 –> 00:03:00,720
می توانید آن را دانلود کنید
77
00:03:00,720 –> 00:03:02,800
، صفحه اول مهم نیست،
78
00:03:02,800 –> 00:03:06,239
صفحه دوم، ابعاد ربات را به شما نشان می دهد
79
00:03:06,239 –> 00:03:07,519
80
00:03:07,519 –> 00:03:09,920
محدودیت چرخش هر مفصل، به
81
00:03:09,920 –> 00:03:14,239
عنوان مثال، j1 می تواند بچرخد 360 درجه
82
00:03:14,239 –> 00:03:18,000
j2 2050 gs3 شما می دانید
83
00:03:18,000 –> 00:03:20,080
460 و به همین ترتیب
84
00:03:20,080 –> 00:03:21,440
85
00:03:21,440 –> 00:03:24,000
داده های دیگری که باید به آن توجه کنیم،
86
00:03:24,000 –> 00:03:26,159
فاصله
87
00:03:26,159 –> 00:03:28,159
بین هر مفصل
88
00:03:28,159 –> 00:03:33,280
آن مقادیری است که می دانید 525 770 150 بنابراین
89
00:03:33,280 –> 00:03:37,280
سیستم هماهنگی ربات این است که
90
00:03:37,280 –> 00:03:40,959
این جهت x
91
00:03:40,959 –> 00:03:43,519
به سمت
92
00:03:43,519 –> 00:03:44,560
93
00:03:44,560 –> 00:03:46,720
در جهت um
94
00:03:46,720 –> 00:03:49,440
y است و بالا جهت z است و
95
00:03:49,440 –> 00:03:51,519
از یک قرارداد Uh سمت راست پیروی می
96
00:03:51,519 –> 00:03:53,920
کند،
97
00:03:53,920 –> 00:03:55,920
بنابراین ما به این داده ها نیاز داریم تا با نگاه کردن به این
98
00:03:55,920 –> 00:03:57,040
داده ها
99
00:03:57,040 –> 00:03:58,640
100
00:03:58,640 –> 00:04:01,840
بفهمیم که um هماهنگی بین
101
00:04:01,840 –> 00:04:04,159
هر مفصل به پایه
102
00:04:04,159 –> 00:04:07,360
103
00:04:07,360 –> 00:04:11,360
چقدر است.
104
00:04:11,360 –> 00:04:12,159
105
00:04:12,159 –> 00:04:15,599
با فرض اینکه پایه j0 باشد
106
00:04:15,599 –> 00:04:17,199
و j1
107
00:04:17,199 –> 00:04:18,798
108
00:04:18,798 –> 00:04:20,639
j1 است در اینجا
109
00:04:20,639 –> 00:04:21,839
که
110
00:04:21,839 –> 00:04:23,280
111
00:04:23,280 –> 00:04:26,560
افست x y صفر است z offset 245
112
00:04:26,560 –> 00:04:29,040
است که ارتفاع این پایه است با
113
00:04:29,040 –> 00:04:31,759
آن یکی می توانید آن را از مدل
114
00:04:31,759 –> 00:04:34,720
j2 در اینجا پیدا کنید
115
00:04:34,720 –> 00:04:38,960
همانطور که می بینید افست جهت x 150 است.
116
00:04:38,960 –> 00:04:41,120
y هیچ
117
00:04:41,120 –> 00:04:43,199
افست ندارد زیرا آنها
118
00:04:43,199 –> 00:04:45,120
در یک
119
00:04:45,120 –> 00:04:47,759
موقعیت هستند اما z
120
00:04:47,759 –> 00:04:49,759
پنج به پنج
121
00:04:49,759 –> 00:04:52,639
است بنابراین g two مربوط به g
122
00:04:52,639 –> 00:04:54,320
صفر پایه است که
123
00:04:54,320 –> 00:04:58,080
x یک پنجاه y 0 است و z 5 به 5 خواهد بود.
124
00:04:58,080 –> 00:05:01,520
برای gs3 که در اینجا است
125
00:05:01,520 –> 00:05:03,360
این g3 است.
126
00:05:03,360 –> 00:05:04,479
باز هم
127
00:05:04,479 –> 00:05:05,440
128
00:05:05,440 –> 00:05:08,479
افست x 150 راه صفر
129
00:05:08,479 –> 00:05:10,720
و z d است ایرکشن
130
00:05:10,720 –> 00:05:15,039
پنج به پنج به علاوه 770 است که یک دو
131
00:05:15,039 –> 00:05:16,240
نود و پنج است
132
00:05:16,240 –> 00:05:18,800
از همین روش استفاده کنید، می توانید بفهمید که
133
00:05:18,800 –> 00:05:20,240
j4
134
00:05:20,240 –> 00:05:25,600
offset به پایه j5 gs6 و h7 است که این
135
00:05:25,600 –> 00:05:28,320
حالت ها بسیار مهم هستند،
136
00:05:28,320 –> 00:05:30,800
137
00:05:30,800 –> 00:05:33,120
ما بعداً وقتی در حال مونتاژ
138
00:05:33,120 –> 00:05:35,360
هر مفصل در آن هستیم از آن استفاده خواهیم کرد. در محیط شبیه سازی
139
00:05:35,360 –> 00:05:38,360
140
00:05:39,600 –> 00:05:42,160
و سپس
141
00:05:42,160 –> 00:05:44,800
در این لحظه شما یک
142
00:05:44,800 –> 00:05:47,199
مدل خواهید داشت که یک دیتا شیت دریافت کرده اید
143
00:05:47,199 –> 00:05:48,560
و
144
00:05:48,560 –> 00:05:51,759
مرحله بعدی این است که می خواهیم
145
00:05:51,759 –> 00:05:54,400
این داده ها را دستکاری
146
00:05:54,960 –> 00:05:56,720
کنیم حالا بیایید این
147
00:05:56,720 –> 00:05:59,360
مدل ربات را در
148
00:05:59,360 –> 00:06:03,600
محیط شهری در این مورد cd رایگان باز کنیم
149
00:06:04,639 –> 00:06:07,600
و سپس از این نرم افزار استفاده کنیم. شما می
150
00:06:07,600 –> 00:06:09,039
توانید هر
151
00:06:09,039 –> 00:06:11,440
مفصل را
152
00:06:12,880 –> 00:06:17,360
انتخاب کنید، هر مفصل را انتخاب کنید و
153
00:06:17,360 –> 00:06:19,280
مفصل را
154
00:06:19,280 –> 00:06:21,039
به صورت str5 صادر کنید
155
00:06:21,039 –> 00:06:22,720
که قبلاً این
156
00:06:22,720 –> 00:06:25,280
کار را انجام داده است، به عنوان مثال شما
157
00:06:25,280 –> 00:06:30,160
برای مفصل صفر فقط یک اندام می دهید ذخیره
158
00:06:30,160 –> 00:06:32,840
همان چیزی برای مفصل
159
00:06:32,840 –> 00:06:35,440
یک صادرات
160
00:06:35,440 –> 00:06:36,880
دادن یک اندام
161
00:06:36,880 –> 00:06:39,120
j1
162
00:06:39,120 –> 00:06:41,600
j2 j3 j4
163
00:06:41,600 –> 00:06:46,560
j2 gs3 j4 j5 g6 فقط انجام دهید
164
00:06:46,560 –> 00:06:48,639
پس از این که تمام
165
00:06:48,639 –> 00:06:50,160
فایل مشترک
166
00:06:50,160 –> 00:06:51,599
um
167
00:06:51,599 –> 00:06:54,160
stf
168
00:06:54,160 –> 00:06:55,919
را در اینجا ذخیره
169
00:06:55,919 –> 00:07:01,400
کردید، به همین ترتیب است، بنابراین یک چیز را متوجه خواهید شد که
170
00:07:03,039 –> 00:07:05,919
اگر یکی را باز کنیم، به عنوان مثال
171
00:07:05,919 –> 00:07:08,400
اوه، می دانید چه چیزی به من اجازه می دهد
172
00:07:08,400 –> 00:07:09,599
فقط برای
173
00:07:09,599 –> 00:07:11,840
هدف آزمایشی چیزی ایجاد کنم، بنابراین من رفتن به
174
00:07:11,840 –> 00:07:14,560
نجات یکی
175
00:07:14,800 –> 00:07:17,759
به عنوان یک صادرات اندام متفاوت
176
00:07:17,759 –> 00:07:19,599
به عنوان
177
00:07:19,599 –> 00:07:22,639
تست j0 است، به عنوان مثال،
178
00:07:22,639 –> 00:07:24,880
خوب است،
179
00:07:26,000 –> 00:07:28,240
بنابراین من یک فایل به نام تست متن jso دارم
180
00:07:28,240 –> 00:07:31,240
181
00:07:32,800 –> 00:07:35,360
آن را باز کنید،
182
00:07:35,840 –> 00:07:38,479
بنابراین به یاد داشته باشید همانطور که گفتم
183
00:07:38,479 –> 00:07:39,599
184
00:07:39,599 –> 00:07:42,479
185
00:07:42,840 –> 00:07:45,199
نارنجی هماهنگی
186
00:07:45,199 –> 00:07:48,400
در مرکز هندسه مدل نیست، بنابراین
187
00:07:48,400 –> 00:07:49,919
اینجا
188
00:07:49,919 –> 00:07:51,759
مرکز هندسه است
189
00:07:51,759 –> 00:07:54,800
و اینجا مدلی است که در آنجا خیلی دور دیده می
190
00:07:54,800 –> 00:07:56,560
شود،
191
00:07:56,560 –> 00:07:59,120
بنابراین باید
192
00:07:59,120 –> 00:08:01,840
انتقال مدل را به مرکز ترجمه کنیم و
193
00:08:01,840 –> 00:08:04,560
مرکز مدل را به این مرکز مبدا منتقل
194
00:08:04,560 –> 00:08:06,000
کنیم تا این کار را انجام
195
00:08:06,000 –> 00:08:08,639
دهیم این مدل کلیک انتخاب شده را در
196
00:08:08,639 –> 00:08:12,479
این محیط محیط سه بعدی نگه داریم
197
00:08:14,240 –> 00:08:17,599
تا رنگ قرمز نشان دهد. جهت x
198
00:08:17,599 –> 00:08:19,680
رنگ سبز نشانگر جهت y
199
00:08:19,680 –> 00:08:23,039
و آبی جهت z را نشان می دهد بنابراین
200
00:08:23,039 –> 00:08:26,720
ابتدا در جهت y حرکت می کنیم که
201
00:08:26,720 –> 00:08:29,840
باید در
202
00:08:29,840 –> 00:08:32,719
جهت منهای منهای
203
00:08:32,719 –> 00:08:34,399
204
00:08:34,399 –> 00:08:35,519
205
00:08:35,519 –> 00:08:37,360
حرکت کنیم
206
00:08:37,360 –> 00:08:40,719
. در جهت x
207
00:08:40,719 –> 00:08:42,799
که 2 2
208
00:08:42,799 –> 00:08:44,080
4 0 است
209
00:08:44,080 –> 00:08:46,000
210
00:08:46,000 –> 00:08:50,240
211
00:08:53,440 –> 00:08:55,680
212
00:08:55,680 –> 00:08:56,880
213
00:08:56,880 –> 00:08:59,760
214
00:08:59,760 –> 00:09:02,399
215
00:09:02,399 –> 00:09:03,680
216
00:09:03,680 –> 00:09:04,640
217
00:09:04,640 –> 00:09:06,399
218
00:09:06,399 –> 00:09:09,600
سه بله سه شاید
219
00:09:09,600 –> 00:09:11,519
سه
220
00:09:11,519 –> 00:09:13,519
اوه اوه
221
00:09:13,519 –> 00:09:15,600
دو سه بله
222
00:09:15,600 –> 00:09:19,120
به طوری که تقریباً درست به نظر می رسد
223
00:09:19,120 –> 00:09:21,839
و در جهت y منهای باید
224
00:09:21,839 –> 00:09:24,480
بیشتر در جهت y منهای حرکت کنیم
225
00:09:24,480 –> 00:09:27,519
به یاد داشته باشید که 2
226
00:09:27,519 –> 00:09:28,560
2
227
00:09:28,560 –> 00:09:30,480
یا 2 1
228
00:09:30,480 –> 00:09:31,519
بله است
229
00:09:31,519 –> 00:09:32,399
بنابراین
230
00:09:32,399 –> 00:09:34,080
می توانید ببینید که
231
00:09:34,080 –> 00:09:37,279
تقریباً در مرکز
232
00:09:37,279 –> 00:09:40,959
و در جهت z
233
00:09:41,920 –> 00:09:43,200
234
00:09:43,200 –> 00:09:45,920
جلو می خواهم به اینجا
235
00:09:45,920 –> 00:09:46,800
236
00:09:46,800 –> 00:09:50,480
237
00:09:50,480 –> 00:09:54,000
238
00:09:54,000 –> 00:09:55,760
239
00:09:55,760 –> 00:09:56,640
بروم که باید مدل را به جهت مثبت که باید 90 در حدود 19 باشد. بسیار خوب
240
00:09:56,640 –> 00:09:59,680
اکنون خوب هستیم
241
00:09:59,680 –> 00:10:02,000
و
242
00:10:02,079 –> 00:10:05,760
دوباره مدل را انتخاب می کنیم
243
00:10:05,760 –> 00:10:06,800
و
244
00:10:06,800 –> 00:10:09,360
245
00:10:09,360 –> 00:10:11,680
246
00:10:15,360 –> 00:10:17,760
هر مدل را صادر می کنیم.
247
00:10:17,760 –> 00:10:20,399
ذخیره را در یک پوشه دیگر انتخاب کنید،
248
00:10:20,399 –> 00:10:23,519
در این حالت شما g0 a
249
00:10:23,519 –> 00:10:27,680
j1a را می بینید، بنابراین اساساً وسطی را که
250
00:10:27,680 –> 00:10:29,760
حرکت می دهید،
251
00:10:29,760 –> 00:10:32,959
مدل را به مرکز هندسه یا مرکز هندسه مدل را
252
00:10:32,959 –> 00:10:34,480
به
253
00:10:34,480 –> 00:10:36,160
254
00:10:36,160 –> 00:10:39,040
مرکز مبدا منتقل می
255
00:10:39,040 –> 00:10:40,880
256
00:10:40,880 –> 00:10:42,560
کنید، فقط در اینجا در این مورد
257
00:10:42,560 –> 00:10:44,560
می دانید که هدف آزمایش
258
00:10:44,560 –> 00:10:48,560
من است. فقط بگویید خوب است، اگر این یکی
259
00:10:48,959 –> 00:10:53,040
را ببندیم، اکنون خوب است، اگر این یکی را ببندیم، خوب است،
260
00:10:53,200 –> 00:10:55,360
261
00:10:55,360 –> 00:10:58,000
262
00:10:58,000 –> 00:11:00,959
و اگر اکنون دوباره abc را باز کنم،
263
00:11:00,959 –> 00:11:04,160
264
00:11:04,240 –> 00:11:07,120
اگر
265
00:11:07,120 –> 00:11:08,959
ترانسفورماتور
266
00:11:08,959 –> 00:11:10,399
را
267
00:11:10,399 –> 00:11:13,360
ببینم، هندسه مدل من و
268
00:11:13,360 –> 00:11:16,320
مرکز هماهنگ شده را با هم می بینید،
269
00:11:16,320 –> 00:11:17,120
270
00:11:17,120 –> 00:11:20,079
بسیار خوب، پس همین کار را
271
00:11:20,079 –> 00:11:22,560
برای بقیه
272
00:11:22,560 –> 00:11:23,760
مواردی که من دارم انجام دهید.
273
00:11:23,760 –> 00:11:25,839
من ساعت قبلاً انجام دادهام،
274
00:11:25,839 –> 00:11:28,320
من همه چیز را در این عکس مرکزی
275
00:11:28,320 –> 00:11:32,480
میبینم، برای مثال بیایید g1 را ببینیم،
276
00:11:32,560 –> 00:11:34,480
این j1 است
277
00:11:34,480 –> 00:11:36,720
و
278
00:11:37,360 –> 00:11:38,959
279
00:11:38,959 –> 00:11:40,320
280
00:11:40,320 –> 00:11:42,320
مرکز مدل اینجاست، این
281
00:11:42,320 –> 00:11:44,880
لزوماً آخرین نقطه در
282
00:11:44,880 –> 00:11:46,720
مرکز چرخش نیست که
283
00:11:46,720 –> 00:11:48,640
اوه شما باید بیشتر انجام دهید
284
00:11:48,640 –> 00:11:50,560
285
00:11:50,560 –> 00:11:52,399
، به همین دلیل است. من ابتدا آن را در مرکز هندسه ذخیره می کنم،
286
00:11:52,399 –> 00:11:54,320
287
00:11:54,320 –> 00:11:55,360
288
00:11:55,360 –> 00:11:58,399
سپس باید آن را بچرخانم و آن را بیشتر
289
00:11:58,399 –> 00:11:59,360
290
00:11:59,360 –> 00:12:02,399
بچرخانم که همه چیز را در پوشه دیگری
291
00:12:02,399 –> 00:12:03,839
به نام
292
00:12:03,839 –> 00:12:06,959
5x60i ذخیره می کنم جدید جدید یعنی
293
00:12:06,959 –> 00:12:08,240
این
294
00:12:08,240 –> 00:12:09,680
stl
295
00:12:09,680 –> 00:12:11,200
آن مدل ها
296
00:12:11,200 –> 00:12:12,000
297
00:12:12,000 –> 00:12:14,079
هماهنگی هشت
298
00:12:14,079 –> 00:12:16,480
مرکز چرخش مشترک است که شما
299
00:12:16,480 –> 00:12:19,519
برای نهایی بهتر می دانید
300
00:12:19,519 –> 00:12:23,279
به عنوان مثال از j1b استفاده کنید همانطور که می بینید
301
00:12:23,279 –> 00:12:26,000
این مورد را
302
00:12:26,000 –> 00:12:29,040
می بینید که دیگر در مرکز هندسه
303
00:12:29,040 –> 00:12:30,720
نیست و
304
00:12:30,720 –> 00:12:36,480
در مرکز چرخش مفصل مدل است بسیار
305
00:12:36,480 –> 00:12:38,639
خوب البته شما می توانید فقط
306
00:12:38,639 –> 00:12:40,560
یک شات
307
00:12:40,560 –> 00:12:42,639
از
308
00:12:42,639 –> 00:12:45,120
موقعیت اصلی به اینجا حرکت کنید من فقط این کار را انجام می دهم
309
00:12:45,120 –> 00:12:47,200
در دو مرحله
310
00:12:47,200 –> 00:12:50,160
میدانید که این کاری است که من انجام دادم،
311
00:12:50,160 –> 00:12:54,800
بنابراین همین کار را برای همه مفاصل دیگر انجام
312
00:12:54,800 –> 00:12:56,720
دهید، بیایید این یکی را برای همه مفصلهای دیگر انتخاب کنیم،
313
00:12:56,720 –> 00:12:59,839
314
00:12:59,839 –> 00:13:04,160
به عنوان مثال، این مفصل دو است،
315
00:13:04,639 –> 00:13:06,639
بله، بنابراین اینجا مرکز چرخش
316
00:13:06,639 –> 00:13:08,480
مشترک دو مم
317
00:13:08,480 –> 00:13:10,320
است.
318
00:13:10,320 –> 00:13:13,040
اوه مرکز هندسه اینجاست اما
319
00:13:13,040 –> 00:13:15,120
چرخش اینجاست، بنابراین چیزی که ما واقعاً نیاز داریم
320
00:13:15,120 –> 00:13:17,519
مرکز چرخش است
321
00:13:17,519 –> 00:13:20,519
خوب است،
322
00:13:21,760 –> 00:13:24,800
بنابراین اکنون در این مرحله
323
00:13:24,800 –> 00:13:27,600
شما
324
00:13:29,200 –> 00:13:30,160
325
00:13:30,160 –> 00:13:32,839
مدل ربات
326
00:13:32,839 –> 00:13:37,040
را خواهید داشت که مدل اصلی مشترک
327
00:13:37,040 –> 00:13:39,519
مرکز هندسه
328
00:13:39,519 –> 00:13:41,920
و مدل نهایی
329
00:13:41,920 –> 00:13:43,760
um
330
00:13:43,760 –> 00:13:45,440
stl
331
00:13:45,440 –> 00:13:48,560
را میشناسید. در نرمافزار شبیهساز ربات استفاده میشود
332
00:13:48,560 –> 00:13:50,000
333
00:13:50,000 –> 00:13:51,199
334
00:13:51,199 –> 00:13:54,000
و سپس در
335
00:13:54,000 –> 00:13:56,079
اینجا افست الحاقی است که
336
00:13:56,079 –> 00:13:58,560
من از
337
00:13:58,560 –> 00:14:00,480
338
00:14:00,480 –> 00:14:02,320
برگه مشخصات برگه داده ربات دریافت کردم که
339
00:14:02,320 –> 00:14:03,519
340
00:14:03,519 –> 00:14:06,240
بعداً از آن استفاده خواهیم کرد،
341
00:14:13,040 –> 00:14:17,839
بنابراین این خلاصهای کوتاه از تمام
342
00:14:18,000 –> 00:14:21,360
فایلهای مدل stl است
343
00:14:22,000 –>