در این مطلب، ویدئو تعادل PID با پایتون برای Mindstorms/SPIKE Prime: Gyro Girl با زیرنویس فارسی را برای دانلود قرار داده ام. شما میتوانید با پرداخت 15 هزار تومان ، این ویدیو به علاوه تمامی فیلم های سایت را دانلود کنید.اکثر فیلم های سایت به زبان انگلیسی می باشند. این ویدئو دارای زیرنویس فارسی ترجمه شده توسط هوش مصنوعی می باشد که میتوانید نمونه ای از آن را در قسمت پایانی این مطلب مشاهده کنید.
مدت زمان فیلم: 00:10:58
تصاویر این ویدئو:
قسمتی از زیرنویس این فیلم:
00:00:01,199 –> 00:00:03,439
امروز می خواهیم یاد بگیریم که چگونه از 30
2
00:00:03,439 –> 00:00:04,880
خط کد پایتون
3
00:00:04,880 –> 00:00:08,400
برای ساخت این ربات سگوی متعادل کننده ژیروسکوپ استفاده کنیم،
4
00:00:08,400 –> 00:00:17,920
بنابراین جایی نرو
5
00:00:22,320 –> 00:00:25,199
[موسیقی]
6
00:00:25,199 –> 00:00:27,359
روزی که من کد مه آلود هستم و نمی توانم باور کنم
7
00:00:27,359 –> 00:00:29,279
این یازدهمین است. ویدیو
8
00:00:29,279 –> 00:00:32,880
در پایتون من برای
9
00:00:32,880 –> 00:00:34,559
سری لگو mindstorms از حمایت شما بسیار سپاسگزارم
10
00:00:34,559 –> 00:00:36,880
و از این به بعد
11
00:00:36,880 –> 00:00:39,840
این سری را با مخترع ربات mindstorms ادامه خواهم داد
12
00:00:39,840 –> 00:00:40,800
13
00:00:40,800 –> 00:00:42,399
اما اگر از spike prime استفاده می کنید همچنان می توانید دنبال
14
00:00:42,399 –> 00:00:44,000
کنید اما تا به حال
15
00:00:44,000 –> 00:00:46,719
خواهید فهمید که
16
00:00:46,719 –> 00:00:47,360
17
00:00:47,360 –> 00:00:48,640
قبل از اینکه به این
18
00:00:48,640 –> 00:00:50,320
مُهرهای زمانی بپرید، عملاً یکسان است، لطفاً این ویدیو
19
00:00:50,320 –> 00:00:52,000
را به خاطر بسپارید، زیرا من زمان زیادی را برای
20
00:00:52,000 –> 00:00:53,039
این ویدیوها صرف کردم
21
00:00:53,039 –> 00:00:55,039
و حمایت شما واقعاً برای من ارزش زیادی دارد،
22
00:00:55,039 –> 00:00:57,199
بنابراین پیشاپیش از شما متشکرم،
23
00:00:57,199 –> 00:01:13,840
بیایید شروع به ساخت
24
00:01:26,550 –> 00:02:12,650
[موسیقی] کنیم
25
00:02:20,840 –> 00:02:23,600
تا
26
00:02:23,600 –> 00:02:35,760
[ Music]
27
00:02:35,760 –> 00:02:37,840
bye
28
00:02:47,280 –> 00:03:28,180
[Music]
29
00:03:30,840 –> 00:03:33,840
do
30
00:03:35,560 –> 00:03:52,180
[Music]
31
00:03:56,239 –> 00:03:58,560
بنابراین کنترلکنندههای pid درست
32
00:03:58,560 –> 00:04:00,400
مانند هر کنترلکننده دیگری طراحی
33
00:04:00,400 –> 00:04:02,480
میشوند و ورودی میگیرند و سپس از
34
00:04:02,480 –> 00:04:04,159
35
00:04:04,159 –> 00:04:06,720
اطلاعات موجود سیگنال خروجی را به
36
00:04:06,720 –> 00:04:07,760
محرکها یا
37
00:04:07,760 –> 00:04:10,319
در مورد ما موتورها برای انجام یک
38
00:04:10,319 –> 00:04:11,120
39
00:04:11,120 –> 00:04:14,080
وظیفه خاص ارسال میکند. یک لحظه تصور کنید که ما
40
00:04:14,080 –> 00:04:14,799
41
00:04:14,799 –> 00:04:17,358
برای یک خودروی خودران برنامهریزی میکنیم و
42
00:04:17,358 –> 00:04:18,160
میخواهیم آن را
43
00:04:18,160 –> 00:04:20,798
روی علامت توقف متوقف کنیم، میتوانیم این کار را با
44
00:04:20,798 –> 00:04:21,358
تغییر
45
00:04:21,358 –> 00:04:24,720
سرعت آن به عنوان تابعی از
46
00:04:24,720 –> 00:04:26,479
مسافتی که هنوز
47
00:04:26,479 –> 00:04:28,880
در فاصله 50 متری باید طی کند، انجام دهیم، خودرو
48
00:04:28,880 –> 00:04:30,400
متوجه میشود که نزدیک نیست. به اندازه کافی
49
00:04:30,400 –> 00:04:33,280
به علامت توقف می رسد تا متوجه شود که
50
00:04:33,280 –> 00:04:34,080
51
00:04:34,080 –> 00:04:37,280
خطای فعلی 50 متر است،
52
00:04:37,280 –> 00:04:39,919
می توانیم کنترل کننده خود را طوری طراحی کنیم
53
00:04:39,919 –> 00:04:41,199
که سرعت ماشین را بر حسب
54
00:04:41,199 –> 00:04:43,919
کیلومتر در ساعت برابر با
55
00:04:43,919 –> 00:04:44,639
فاصله
56
00:04:44,639 –> 00:04:47,680
تا علامت توقف یا خطا بر حسب متر در
57
00:04:47,680 –> 00:04:49,840
50 متری ماشین تغییر دهد. سرعت خود
58
00:04:49,840 –> 00:04:50,560
59
00:04:50,560 –> 00:04:53,759
را روی 50 کیلومتر در ساعت قرار دهید و در
60
00:04:53,759 –> 00:04:56,160
فاصله 40 متری سرعت را روی 40
61
00:04:56,160 –> 00:04:57,280
کیلومتر در ساعت
62
00:04:57,280 –> 00:04:59,040
و در فاصله 25 متری
63
00:04:59,040 –> 00:05:00,960
سرعت را روی 25
64
00:05:00,960 –> 00:05:03,280
کیلومتر در ساعت تنظیم می کند و به همین ترتیب و غیره تا زمانی
65
00:05:03,280 –> 00:05:06,160
که به یک ساعت برسد. توقف تدریجی در علامت توقف به
66
00:05:06,160 –> 00:05:08,960
این کنترلر متناسب
67
00:05:08,960 –> 00:05:09,680
68
00:05:09,680 –> 00:05:12,880
69
00:05:12,880 –> 00:05:14,560
70
00:05:14,560 –> 00:05:16,639
می گویند که در آن سرعت ماشین را به خطای موقعیت فعلی خود مرتبط می کنیم و درست زمانی که
71
00:05:16,639 –> 00:05:18,720
از علامت توقف دورتر هستیم، می توانیم
72
00:05:18,720 –> 00:05:19,680
سریعتر حرکت
73
00:05:19,680 –> 00:05:22,080
کنیم و با نزدیک شدن به هدف w و سرعت
74
00:05:22,080 –> 00:05:22,880
75
00:05:22,880 –> 00:05:25,280
چیزهای بسیار ساده را کم کنید، اما یک
76
00:05:25,280 –> 00:05:26,880
کنترلر تناسبی
77
00:05:26,880 –> 00:05:29,840
همیشه کار نمی کند تصور کنید اگر علامت توقف
78
00:05:29,840 –> 00:05:31,120
79
00:05:31,120 –> 00:05:33,360
با خودروی دیگری که در همان
80
00:05:33,360 –> 00:05:34,240
جهت
81
00:05:34,240 –> 00:05:37,039
حرکت می کند با سرعت 20 کیلومتر در ساعت جایگزین شود و برنامه ما
82
00:05:37,039 –> 00:05:37,600
83
00:05:37,600 –> 00:05:40,800
با قرار گرفتن در یک دنباله امن، آن خودرو را
84
00:05:40,800 –> 00:05:41,280
85
00:05:41,280 –> 00:05:44,160
دنبال کند. فاصله زمانی که ماشین ما 50
86
00:05:44,160 –> 00:05:45,039
متر با
87
00:05:45,039 –> 00:05:47,759
ما فاصله دارد، تا اینجای کار تا 50 کیلومتر در ساعت شتاب می گیریم،
88
00:05:47,759 –> 00:05:49,039
89
00:05:49,039 –> 00:05:51,600
اما وقتی به
90
00:05:51,600 –> 00:05:52,560
فاصله 20 متری
91
00:05:52,560 –> 00:05:54,160
از مسافت هدف نزدیک می شویم
92
00:05:54,160 –> 00:05:56,560
، با سرعت 20 کیلومتر در ساعت حرکت می کنیم، مشکلی وجود دارد
93
00:05:56,560 –> 00:05:58,080
که فقط
94
00:05:58,080 –> 00:06:00,639
برای ماندن در ماشین کافی است. در جلو
95
00:06:00,639 –> 00:06:01,840
اما این
96
00:06:01,840 –> 00:06:05,759
خطای ثابت 20 متری را داریم و به آن خطای
97
00:06:05,759 –> 00:06:06,880
حالت پایدار می گویند
98
00:06:06,880 –> 00:06:09,680
و برای رفع آن یک انتگرالگر اضافه می کنیم
99
00:06:09,680 –> 00:06:10,639
100
00:06:10,639 –> 00:06:12,560
مسیر انتگرالگر
101
00:06:12,560 –> 00:06:13,680
مجموع
102
00:06:13,680 –> 00:06:16,080
خطای ماشین را نگه می دارد تا زمانی
103
00:06:16,080 –> 00:06:17,280
که خطا وجود داشته باشد پس
104
00:06:17,280 –> 00:06:19,440
یکپارچه کننده
105
00:06:19,440 –> 00:06:21,520
مسیر متناسب کنترلر را در اختیار می گیرد
106
00:06:21,520 –> 00:06:24,639
و سرعت ماشین ما را سریعتر از
107
00:06:24,639 –> 00:06:25,039
زمانی که
108
00:06:25,039 –> 00:06:27,680
ما فقط مسیر متناسب را داشتیم افزایش می دهد و
109
00:06:27,680 –> 00:06:29,520
ترکیبی از هر دو مسیر متناسب بود.
110
00:06:29,520 –> 00:06:29,919
111
00:06:29,919 –> 00:06:33,039
و مسیر انتگرالگر را کنترل کننده pi می نامند
112
00:06:33,039 –> 00:06:34,319
113
00:06:34,319 –> 00:06:36,880
و به ما کمک می کند تا رفتار ماشین خود
114
00:06:36,880 –> 00:06:38,479
را هنگامی که
115
00:06:38,479 –> 00:06:41,360
یک وسیله نقلیه در حال حرکت را دنبال می کند حل کنیم و اکنون با
116
00:06:41,360 –> 00:06:42,639
مشکل سوم
117