امروز در این آموزش یک ربات SELF-BALANCING با ARDUINO ساخته ام. امیدوارم این مقاله به مبتدیان کمک کند تا آن را به درستی انجام دهند
![](https://duino4projects.com/wp-content/uploads/2022/07/Arduino-SELF-BALANCING-Robot.jpg)
تدارکات
![](https://duino4projects.com/wp-content/uploads/2022/07/Supplies-3.jpg)
برای قسمت مکانیکی، ما نیاز داریم
- ورق پی وی سی
- مداد گرافیتی
- موتور دنده ای
- براکت موتور
- چرخ ها
برای بخش الکترونیک، ما نیاز داریم
- آردوینو نانو
- درایور موتور L298n
- ماژول MPU6050
- باتری لیتیوم یونی 18650
- نگهدارنده باتری لیتیوم یون 18650
- سوئیچ راکر
مرحله 1: ربات خود متعادل کننده چیست؟
![](https://duino4projects.com/wp-content/uploads/2022/07/WHAT-IS-a-SELF-BALANCING-ROBOT.jpg)
ربات خود متعادل کننده یک ربات دو چرخ است که خود را متعادل می کند تا از سقوط خود جلوگیری کند.
مرحله 2: یک ربات خود متعادل کننده چگونه کار می کند؟
ربات های خودتعادل از سیستم "کنترل بازخورد حلقه بسته" استفاده می کنند. این بدان معناست که دادههای بیدرنگ از سنسورهای حرکتی برای کنترل موتورها و جبران سریع هر حرکت کجکننده به منظور ایستادن ربات استفاده میشود. سیستم های کنترل بازخورد خود متعادل کننده مشابه را می توان در بسیاری از کاربردهای دیگر مشاهده کرد.
مرحله 3: ربات های خودتعادل کننده در کجا استفاده می شوند؟
در میان روباتهای چرخدار، دو ربات خود متعادل کننده، Segway و Ninebot، محبوب شدهاند و برای رفتوآمد یا بهعنوان حملونقل گشت استفاده میشوند . علاوه بر این، ربات های چرخ دار خود متعادل کننده مانند Anybots QB در حال حاضر به عنوان یک پلت فرم ربات خدماتی استفاده می شوند.
مرحله 4: چه اجزایی مورد نیاز خواهند بود و چرا؟
در اینجا در این قسمت، ما در مورد اجزا، چرایی انتخاب آنها بحث خواهیم کرد و در کنار هم، ربات را نیز خواهیم ساخت.
برای توضیح بهتر، من این را به سه بخش مختلف تقسیم کردم-
- قسمت مکانیکی : - در اینجا ساختن بدنه ربات را به روشی بسیار ساده و آسان می آموزیم.
- بخش الکترونیک : - در اینجا با اجزای الکترونیکی، طراحی مدار و مونتاژ تمام اجزا آشنا خواهیم شد. در پایان این قسمت، ربات ما آماده رفتن به مرحله بعدی و آخر که کدنویسی و کالیبراسیون آردوینو است خواهد بود.
- کدگذاری و کالیبراسیون آردوینو : - در این بخش آخر، ما در مورد کد آردوینو و نحوه کالیبره کردن ربات برای تعادل خود صحبت خواهیم کرد.
پس از انجام این سه مرحله، ربات ما آماده نمایش خواهد بود.
مرحله 5: بخش مکانیکی
![](https://duino4projects.com/wp-content/uploads/2022/07/MECHANICAL-PART.jpg)
ابتدا ساخت قسمت مکانیکی خود را شروع می کنیم. برای این کار از چند ورق پی وی سی و 4 عدد مداد گرافیتی برای ساخت بدنه ربات استفاده کرده ام. لطفاً ربات را چند طبقه بسازید زیرا ما از mpu6050 استفاده می کنیم که اگر در ارتفاعی بالاتر از پایه قرار گیرد بهترین کار را دارد. در قسمت بعدی بخش الکترونیک این مقاله بیشتر در مورد mpu6050 بحث خواهیم کرد. فعلا فقط به قسمت مکانیکی می رویم. پس از آن، به دو موتور دنده بدون، دو براکت موتور و دو چرخ نیاز داریم.
من برای چسباندن تمام قطعات به هم از چسب حرارتی استفاده کردم. بیش از 20-25 دقیقه طول نمی کشد تا ظاهری عالی به این شکل به آن ببخشید. قسمت مکانیکی ما آماده است و اکنون به سراغ قسمت الکترونیک می رویم.
مرحله 6: بخش الکترونیکی
در این قسمت به قطعات الکترونیکی که برای ساخت این ربات استفاده کرده ایم می پردازیم. همچنین خواهیم آموخت که چرا همه این اجزا را انتخاب کرده ایم. در اینجا ما همچنین تمام قطعات را طبق نمودار مداری که قبلاً با این مقاله پیوست کردهام به هم متصل میکنیم. لطفاً قبل از اینکه بخواهید همه اجزا را به هم وصل کنید آن را دانلود کنید.
آردوینو نانو
Arduino NANO مغز این ربات است. در اینجا من آن را انتخاب می کنم زیرا یک میکرو کنترلر عالی برای یادگیری الکترونیک سرگرمی و برنامه نویسی است، و اندازه آن آن را برای ساخت پروژه هایی که نیاز به فرم کوچکی دارند عالی می کند.