![](https://duino4projects.com/wp-content/uploads/2021/07/Arduino-Based-Self-Balancing-Bot.jpg)
سلام به همه چه خبر
بنابراین در اینجا ربات خود متعادل کننده چاپ سه بعدی من است که توسط یک برد نانو آردوینو تغذیه می شود و دارای یک MPU6050 است تا شتاب سنج و ژیروسکوپ را با استفاده از عملکرد PID متعادل کند.
خود این ربات بهجز چرخهای نایلونی بزرگش تقریباً بهصورت سه بعدی پرینت شده است، من چرخها را از فروشگاه سختافزار محلی خریدم اما میتوانید آنها را از اینترنت خریداری کنید.
در این Instructables، من به شما دوستان نشان می دهم که چگونه می توانید ربات خود متعادل کننده خود را در چند مرحله آسان با برد آردوینو و MPU650 بسازید.
تدارکات
قطعات پرینت سه بعدی -
- پایه x 1
- نگهدارنده باتری x 1
- پایین x 1
- بوش x 2
- قسمت سطح بالا (اختیاری)
باقی مسایل-
- چرخ های نایلون ترولی 7 اینچی Dia x 2
- مهره و پیچ و مهره طبق نیاز
- موتور دنده DC x 2
- بسته باتری 12 ولت
- آردوینو نانو
- PCB سفارشی
- MPU6050
- درایور موتور L298N
مرحله 1: ساختار اساسی
اولین مرحله ساخت این ربات، تهیه بدنه/ساختار اولیه بود.
- من موتورهای Gear DC را در Fusion360 مدلسازی کردم و سپس بدنه پایهای را در اطراف موتورها آماده کردم که هر دو موتور دنده را نگه میدارد.
- سپس چرخ های نایلونی را مدل کردم و یک بوش یا کوپلینگ برای اتصال چرخ به شفت موتور درست کردم.
- قسمت بوش که من آماده کردم برای هر دو چرخ یکسان خواهد بود.
- بسته باتری لیتیومی روی آن قرار می گیرد و سپس توسط قسمت نگهدارنده باتری در جای خود قرار می گیرد .
- برای افزایش ارتفاع این ربات، من چهار میله رزوه ای را روی نگهدارنده باتری اضافه کردم و سپس یک قطعه چاپ سه بعدی دیگر که سطح بالایی است، اضافه کردم .
(فایل Fusion360 به همراه فایل های STL ارائه شده است تا بتوانید این ساختار من را مطابق با سلیقه خود ویرایش کنید)
با اضافه کردن Rods و اتصال قسمت بالا، ارتفاع ربات افزایش مییابد و میتوانیم یک سری چیز به آن اضافه کنیم.
در پایان تمام قطعات را پرینت سه بعدی کردم و سپس ربات را مونتاژ کردم.
من برای اینها از PLA استفاده کردم اما شما می توانید از ABS استفاده کنید. من برای این قطعات از gyroid Infill 30% استفاده کردم.