بیشتر رباتهای صنعتی هنوز با استفاده از فرآیند آموزشی معمولی، از طریق استفاده از آویز آموزش ربات، برنامهریزی میشوند. در این مقاله یک سیستم مبتنی بر شتابسنج برای کنترل یک ربات صنعتی با استفاده از دو شتابسنج بیسیم سه محوره کمهزینه و کوچک پیشنهاد شدهاست. این شتابسنجها به بازوهای انسان متصل میشوند و رفتار آن (حرکات و حالتها) را ثبت میکنند. یک شبکه عصبی مصنوعی (ANN) آموزش دیده با یک الگوریتم انتشار به عقب برای تشخیص حرکات و حالت های بازو استفاده شد که سپس به عنوان ورودی در کنترل ربات استفاده خواهد شد. هدف این است که ربات تقریباً همزمان با شروع حرکت کاربر (زمان پاسخ کم) حرکت را شروع کند. نتایج نشان می دهد که این سیستم امکان کنترل یک ربات صنعتی را به روشی بصری می دهد.
با این حال، نرخ تشخیص به دست آمده از ژست ها و وضعیت ها (92٪) باید در آینده بهبود یابد، و مصالحه با زمان پاسخ سیستم (160 میلی ثانیه) حفظ شود. در نهایت نتایج برخی از آزمایشات انجام شده با ربات صنعتی ارائه و مورد بحث قرار گرفته است. بچه ها در این پروژه قصد داریم از دو استاندارد ارتباطی برای کنترل ربات خود استفاده کنیم یکی xbee برای کنترل حرکت گریپر در سه محور و GSM برای کنترل تحرک پهپاد. در این پروژه با استانداردهای XBEE، انواع، پیکربندی آن، رابط با میکروکنترلرها، رمزگشایی DTMF، پردازش سیگنال DTMF، کنترل پایه ربات، مدارهای درایور موتور، کنترل سروو موتور، تولید سیگنال PWM آشنا می شویم.
همه اینا رو جمع کن
1) سنسور فلکس:
فلکس یک سنسور مقاومتی است که مقاومت خود را با توجه به خمش تغییر می دهد. سنسور دو پین ساده برای تست آن بچه ها فقط مولتی متر خود را در حالت مقاومت قرار دهید و تغییر مقاومت را احساس کنید. اما ما نمیتوانیم از این سنسور همانطور که هست استفاده کنیم، بنابراین ما به نوعی مدار درایور نیاز داریم…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………… فقط یک مدار بایاس تقسیمکننده ولتاژ ساده یک مقاومت ۱۰K و سیمهای اتصال. اتصالات بسیار ساده هستند شماتیک را دنبال کنید.
2) شتاب سنج ADXL 335:
ADXL 335 یک برد با ADXL 335 ic و تمام اجزای پشتیبانی است که برای تنظیم سیگنال مورد نیاز است. این دستگاه 5 پین است که دوباره به ساخت بستگی دارد در پیکربندی پین متفاوت است. در مورد ما فقط از چهار پایه VCC، GND، محور X و محور Y استفاده می کنیم. دوباره شماتیک را برای اتصالات دنبال کنید.
3) XBEE S1:
این به شما بستگی دارد که کدام ماژول xbee را بخرید. به طور معمول سه نوع در بازار S1، S2، S1 PRO موجود است، روش پیکربندی برای همه ماژولهای xbee تقریباً یکسان است، ما آن را در حالت دستور AT برنامهریزی میکنیم و آموزشهای پیکربندی XBEE را دنبال میکنیم. برای اتصال xbee با میکروکنترلر آردوینو یا AVR از xbee shield استفاده کنید، لطفاً شماتیک را بررسی کنید.
4) درایور موتور L293D:
برای کنترل دو موتور DC فقط به یک تراشه L293D نیاز داریم. اتصالات ساده هستند مانند آنچه در نمودار مدار داده شده است. ما همچنین چهار موتور را با موتورهای یدک کش یکسان در هر طرف وصل می کنیم. برای جزئیات بیشتر دیتاشیت ها را دنبال کنید.
5) میکروکنترلر:
در اینجا ما از Arduino UNO R3 استفاده می کنیم، اما بچه ها شما می توانید با توجه به برنامه خود با استفاده از Atmega 328, 168, 8 برد خود را بسازید، اما فراموش نکنید که بوت لودر را بدون آن رایت کنید، هرگز هیچ کدی از برد آردوینو رایت نکنید ( برای رایت بوت لودر در تراشه خالی لطفاً پیوند ما را دنبال کنید. اگر از Atmega 328/168/8 با برد ساخته شده خود استفاده می کنید، این نقشه پین را دنبال کنید و آن را با آردوینو استاندارد مقایسه کنید.
کد Tx
// www.geekystation.com
// کنترل ژست گیرنده رباتیک پهپاد کنترل شده DTMF
//برنامه:- برای فرستنده
int sen0 = A0;
int sen1 = A1;
int sen2 = A2;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
int val0 = map(analogRead(sen0), 260, 450, 100, 210);
Serial.print(val0);
int val1 = map(analogRead(sen1), 260, 450, 100, 210);
Serial.print(val1);
int val2 = map(analogRead(sen2), 450, 620, 100, 210);
Serial.print(val2);
تاخیر (50);
}
کد Rx
// www.geekystation.com
// کنترل ژست گیرنده رباتیک پهپاد کنترل شده DTMF
//برنامه :- برای گیرنده
#include
int servo0Pin = 6;