سال گذشته، من این ربات متعادل کننده توپ را ساختم. این ربات می تواند توسط سیستم تعادل خود روی یک توپ ثابت بایستد.
تنها یک نقطه اتصال بین ربات و زمین وجود دارد، بنابراین نسبت به ربات چرخ دار سنتی انعطاف پذیرتر است. می تواند بدون چرخش به هر جهت حرکت کند. برای ربات چرخ دار سنتی وقتی مرکز ثقل آن خیلی بالا است ممکن است سقوط کند، اما با استفاده از این ربات مشکلی وجود نخواهد داشت. بنابراین اپلیکیشن روی این ربات را می توان در محیط های باریک، شلوغ و تداخلی اعمال کرد.
و این ربات در بسیاری از زمینه ها مانند ربات امنیتی، ربات کاوشگر و ربات سرگرمی قابل استفاده است.
این فقط یک پلتفرم است و هیچ کاربرد عملی روی آن ندارد. ما می توانیم انواع تابع های مختلف را با توجه به شرایط به آن اضافه کنیم. به عنوان مثال، میتوانید برنامههای اجتناب از مانع، محلیسازی و کنترل توسط شبکه را اضافه کنید تا عملکرد تحویل سند را با این ربات در دفتر خود درک کنید.
علاوه بر این، دو راه برای کنترل وجود دارد: با کنترل از راه دور بی سیم دستی و با Kinect. با استفاده از کینکت، می توانید ماشین را با بدن خود کنترل کنید، این ممکن است بسیار سرگرم کننده باشد.
این نرم افزار ممکن است شامل: برنامه نویسی WPF، Kinect SDK، AForge.NET، الگوریتم PID، الگوریتم فیلتر کالمن، برنامه نویسی AVR MCU و برنامه نویسی STM32 MCU باشد.
سخت افزار ممکن است شامل: سنسور ژیروسکوپ، شتاب سنج، سنسور ژئومغناطیسی، ماژول بی سیم، ماژول WIFI، دوربین، کینکت، STM32 MCU، Atmega16 MCU، موتور DC Brushed (با جعبه دنده)، رمزگذار، درایور موتور DC، منبع تغذیه کنترل کننده و قدرت موتور عرضه.
شما می توانید پروژه های بیشتری را در اینجا در وب سایت من مشاهده کنید.
خب حالا بیایید شروع به ساخت این ربات کنیم.
مرحله 1: چرخ Omni-Directional را به موتور DC Brushed اضافه کنید
در سیستم بالانس این ربات 3 موتور DC Brushed وجود دارد. هر موتور ممکن است یک براکت برای اتصال و یک چرخ Omni-Diretional برای هدایت توپ داشته باشد.
روش:
1. براکت های موتور را روی موتورهای DC Brushed نصب کنید.
2. یک چرخ Omni-Directional به هر یک از موتورهای DC Brushed اضافه کنید.
مرحله 2: براکت موتور را بسازید
برای اتصال موتورهای DC به بدنه ربات، از پروفیل آلومینیومی برای ساخت 3 براکت استفاده کردم. و سپس چندین سوراخ روی آنها برای اتصال ایجاد کنید.
روش:
1. براکت را از پروفیل آلومینیومی ببرید.
2. دو عدد دیگر را به همان شکل برش دهید.
3. سوراخ کردن براکت ها برای اتصال.
مرحله 3: موتورها را به برد اکریلیک اضافه کنید
بعد از ساخت براکت ها با دستگاه برش لیزری سه تکه دیسک اکریلیک را برای ساخت بدنه ربات برش دادم. و سپس، آنها را به یکدیگر متصل کنید تا قسمت مکانیکی ربات را بسازید.
روش کار:
1. سه تکه دیسک اکریلیک را با استفاده از دستگاه برش لیزر برش دهید.
2. روی یکی از دیسک ها سوراخ کنید و براکت موتور را روی آن نصب کنید.
3. دو براکت دیگر روی دیسک نصب کنید.
4. موتورهای Brushed DC را روی براکت ها نصب کنید.
5. توپ را اضافه کنید.
6. دو دیسک دیگر را نصب کنید.
مرحله 4: ماژول های الکترونیکی را اضافه کنید
ماژول های الکترونیکی را به ربات اضافه کنید.
برای جزئیات بیشتر: چگونه یک ربات متعادل کننده توپ بسازیم