ایده
Ardusumo یک پلت فرم جهانی برای ساخت روباتهایی بر روی چرخها است که میتوانند با استفاده از حسگرهای مادون قرمز از موانع دوری کنند و مسیرهایی را که با خطوط تیره روی پسزمینه سفید مشخص شدهاند دنبال کنند.
ما آردوسومو را ایجاد کردهایم تا دانشآموزان جوان را به دنیای رباتیک بیاوریم: در صورت برنامهریزی مناسب، آردوسومو به روباتها اجازه میدهد تا حرکات مستقل مختلفی را انجام دهند، سنسورها و محرکهای انواع مختلف را با چرخها و موتورهای الکتریکی ادغام میکند.
این پلتفرم مبتنی بر آردوینو است اما از یک قاب قالبی تشکیل شده است که هم مدار مکانیکی و هم الکترونیکی است. همچنین به لطف ماژولار بودن و تطبیق پذیری اتصالات، مونتاژهای مختلفی دارد.
مدار الکترونیکی ربات آردوسومو بسیار ساده است: هسته آن یک برد آردوینو UNO است که با چهار حسگر - سه در جلو و یکی در پشت - و دو رادار مادون قرمز شارپ در ارتباط است. سنسورهای نوری به سمت پایین نشانه رفته و برای دنبال کردن مسیرهای مشخص شده روی زمین و تشخیص زمانی که ربات در حال عبور از یک مرز مشخص است استفاده می شود.
هر سنسور نوری شامل یک دیود ساطع کننده نور است که به سمت زمین و یک آشکارساز برای نور بازتابیده شده است. به این ترتیب می تواند به لطف شدت نور (نور بیشتری در هنگام روشن شدن سطح بازتابنده تری تشخیص داده شود) مسیری را که دنبال می کند، تشخیص دهد. سه سنسور جلو هم تراز هستند. وسط یک مسیر را دنبال می کند و تشخیص می دهد که آیا ربات از آن دور شده است یا خیر. در این صورت میکروکنترلر حرکت را تشخیص می دهد و دستوراتی برای اصلاح آن صادر می کند. سنسور عقب برای تشخیص نزدیک شدن ربات به لبه حلقه طراحی شده است. در این حالت، سیستم عامل یک فرمان حرکت رو به جلو برای شکستن بن بست ارسال می کند.
دو رادار مادون قرمز به سمت جلو و کمی به طرفین کج شده اند. آنها چشمان ربات هستند که برای درک موانع و راه رفتن در اطراف آنها استفاده می شود.
دو LED برای روشن کردن صحنه جلوی ربات به آردوینو متصل شده اند. همچنین یک آژیر برای هشدار و یک کنترلر موتور دوگانه برای کارکردن دو موتور دنده ای برای چرخ های کششی وجود دارد.
چرخها روی یک محور مجازی قرار میگیرند و با تغییر سرعت چرخش، آردوینو ربات را هدایت میکند.
در جلو، یک تکیه گاه توپی به عنوان چرخ سوم برای تعادل عمل می کند. توپگیر دوم در طرف مقابل قرار دارد و به تعادل بیشتر کمک میکند.
با همان تراک می توانید هر دو را چاپ کنید: PCB که میزبان تمام لوازم الکترونیکی اولیه است (به عنوان یک پایه فیزیکی واقعی کار می کند) و چهار اتصال مکانیکی و الکتریکی به حسگرهای مادون قرمز. این در صورتی است که شما تصمیم به نصب آنها دارید.
طرح برق
مدار الکترونیکی آردوسومو مبتنی بر آردوینو است: آیا اتصالات مورد نیاز برای کنتاکت های روی برد روی نوار پین جانبی موجود است. آردوینو از طریق D4، D5، D6، D7، D8، D9 و D10 کنترل کنندههای موتور را مدیریت میکند. PWM برای به حرکت درآوردن دو موتور استفاده می شود، بنابراین آنها کشش و چرخش را برای ربات فراهم می کنند. ربات با همان اصل مورد استفاده برای تانک ها هدایت می کند: با چرخاندن چرخ ها در جهت مخالف.