سلام،
اینجا یک شش پاد ساده است که می توان آن را با دست خیلی سریع ساخت. طراحی مکانیکی عالی نیست، اما بسیار به سبک KISS (به طرز احمقانه ای ساده نگاه کنید) است و باید در آخر هفته برای سازندگان تازه کار تا متوسط قابل انجام باشد.
من به این زودی این پروژه را بهبود نخواهم داد، و به نظر می رسد مردم از وبلاگ من از pololu بازدید می کنند، بنابراین فکر کردم که ادامه دهم و آن را همانطور که هست مستند کنم . من این را برای کلاس دوم مهندسی مکانیک در MIT ساختم. سیمها و شش پایه آن را پیچیدهتر میکنند، اما از آنجایی که پایهها همان چیزی هستند که ۶ بار تکرار شدهاند، سادهتر از چیزی است که به نظر میرسد. علاوه بر این، من کنترل از راه دور را پیاده سازی نکردم، بنابراین همه کدها به طور مستقل اجرا می شوند (ورودی صفر، سیستم چند خروجی).
باز هم، این مستندی از مراحل دقیق درگیر در یک پروژه نیمه کار است. هیچ پشتوانه نظری برای طراحی هگزاپاد خود واقعاً در اینجا توضیح داده نشده است.
مجموعه تصویر کاملی از فرآیند ساخت در اینجا وجود دارد: 2.007 Hexapod (بهار 2011) . چند عکس اول در آنجا از Hexalinkagepod آلومینیومی است که بر پایه ششپایه Boebot Parallax است.
مجموعه ای از پست های وبلاگ در اینجا وجود دارد: http://orangenarwhals.blogspot.com/search/label/hexaringapod
من به طور خاص این پست را توصیه می کنم: http://orangenarwhals.blogspot.com/2011/05/dreaming-of-dancing- hexapods-2007.html
ویدئویی که فرآیند طراحی را در 7 دقیقه توضیح می دهد (این دستورالعمل به ساخت و ساز می رود اما نه طراحی): http://youtu.be/qTh-OGA_LeM
و در پایان یک ویدیو از آن وجود دارد:
موارد مورد نیاز (سخت افزار):
~ اره نواری عمودی (مگر اینکه حوصله زیادی برای تیغ داشته باشید)
~ 1/4 اینچ ورق پلاستیکی (هر ضخامت معقولی به طوری که پلاستیک نسبتاً سفت باشد خوب است. من از ABS 1/4 اینچی استفاده کردم)
~ حدود 6 اینچ از
~ 18 سرووهای R/C (من اندازه استاندارد را توصیه می کنم، من هگزاپودهایی را با سرووهای کوچک 9 گرمی دیده ام، اما فکر می کنم بریدن سوراخ های چنین سرووهایی با دست دشوار باشد)، کامل با شاخ های سروو به شکل "+" و پیچ های مرکز سروو که باید همراه کیت باشند.
من از 6 سروو Hitec-311 و 12 Vigor VS-2 استفاده کردم زیرا این همان چیزی بود که می توانستم برایش پاک کنم.
~ پیچ گوشتی
~ 4-40 پیچ و مهره قفلی (حدود 48 عدد از آنها)، یا هر پیچ و مهره ای که از طریق سوراخ های فلنج سروو شما (سوراخ های جانبی) قرار می گیرد. طول حداقل 3/8 اینچ (برای قرار دادن پلاستیک 1/4 اینچی یا Al و یک مهره قفلی کافی است).
~ مته و مته، به طور ایده آل همچنین یک پرس مته
~ آچار ضامن دار یا سوکت برای 40-4 پیچ
~ در حالت ایده آل، یک گیره یا گیره
~ در حالت ایده آل، یک اره نواری افقی
~اختیاری: ضایعات چوب 2×4
~ ابزار اندازه گیری، خط کش یا ترجیحاً بسیار زیاد کولیس
~ اختیاری: ابزار رفع سوراخ
موارد مورد نیاز (الکترونیک):
~ آردوینو نانو + تخته نان + سربرگ مرد (برای سرووها)
~ یا 6 کابل سروو اسپلیتر Y یا یک سروو کنترل کننده سریال pololu (زیرا کتابخانه پیش فرض آردوینو فقط 12 سروو را پشتیبانی می کند). من یک 24ch خریدم، اما بدیهی است که به تمام 24 ch نیاز نداشتم، نمی دانم چرا این کار را کردم. >.<;; اما من فردی محافظه کار هستم و تمایل دارم برای هر موردی خریدهای بزرگ انجام دهم. دارم روی رفع این مشکل کار میکنم
حدس می زنم گزینه دیگر استفاده از آردوینو مگا باشد.
~ کابل برنامه نویسی لپ تاپ و یو اس بی متناسب با طعم آردوینو شما
~ هدرهای نر
~ سیم های جامپر (یا سیم تک هسته ای مناسب برای تخته های نان)
~ به طور بالقوه برخی کابل های فرمت سروو ، زن به زن (و هدرها را در آنها می چسبانید تا زن به نر شوند) مفید خواهند بود.
~ تخته نان ( احتمالاً اگر نانو را روی تخته نان قرار می دهید یک استاندارد 700 امتیازی بهتر است)
~ بسته باتری (من یک بسته باتری با طعم باتری قابل شارژ را توصیه می کنم، زیرا 18 سروو تشنه انرژی هستند)
~~ بنابراین می توانید از یک بسته باتری استفاده کنید. بسته باتری 4xAA و خوب خواهد بود (سروها اسماً سرووهای 5 ولتی هستند اما در 6 ولت به خوبی کار می کنند، فقط کمی پیچ خورده خواهند بود زیرا مدار/بازخورد + کنترل آنها برای استفاده 5 ولت طراحی شده است)، اما اگر قلیایی باشند. باتری های (~3000 میلی آمپر ساعت) پس از یک ساعت یا کمتر استفاده تمام می شوند
~~ متناوبا، از یک تراشه LM7805 برای تنظیم بسته باتری لیپو استفاده کنید که با ولتاژ 7.4 ولت تا 5 ولت کار می کند. این تنظیم کننده های توان خطی انرژی اضافی را به عنوان گرما دفع می کنند. برای نحوه استفاده از آن، لطفاً "7805 tutorial" را در گوگل جستجو کنید. برای مثال، نگاه کنید به: http://jumptuck.com/2011/11/15/voltage-regulation-friend-7805/ .
زمان مورد نیاز: 1 آخر هفته اگر فقط طرح من را دنبال کنید. من شما را تشویق میکنم که هگزاپاد خود را طراحی کنید، وقتی دیدید چقدر آسان است!
چیزی که من استفاده کردم شامل یک برد حامل 2.007 (که دوره آموزشی MIT است) بود (به نظر می رسد https://sites.google.com/site/2007arduino/ ). این فقط پینهای سروو را برای دسترسی آسان بیرون میآورد، همچنین دارای یک تخته نان داخلی و یک تنظیمکننده برق سوئیچینگ* است که میتواند تا 3A را در 5 ولت تامین کند، که احتمالا برای 18 سروو کافی است. به نظر میرسید که عملکرد خوبی داشته باشد، اما کد من تا به حال فقط 6 سروو در هر زمان معین در حال حرکت بود.
من همچنین بسته باتری خود را از چند باتری Sanyo UR18650U ساختم که توسط تسلا به MITERS اهدا شد . آنها 3.6 ولت هستند، بنابراین من یک بسته باتری 2 سری 3 موازی برای یک بسته باتری 7.2 ولت 3.3 آمپر ساعتی ساختم. این آشکارا بیش از حد است. با سرعت 3.3 Ah و رسم مداوم 3A، میتوانم هگزاپاد خود را بیش از یک ساعت اجرا کنم. من متوجه شده ام که 10-20 دقیقه زمان زیادی برای هگزاپاد دارد.
*بر خلاف رگولاتور برق خطی LM7805، رگولاتور برق سوئیچینگ بسیار کارآمدتر است.
توجه: فایلهای هگزاپود CAD برای Solidworks 2012 هستند و پیچ و مهرهها را با جزئیات مشخص نمیکنند، فقط برای مرجع هستند. من همچنین یک خطای قطر در مقابل شعاع روی بدنه ایجاد کردم، بنابراین بدنه خیلی بزرگ است.
==
توسط MITERS برای برنامه حمایت از Instructables ارسال شده است.
مرحله 1: الگوهای کاغذی برای بخش های استخوان ران و تیبیا بسازید
ما از الگوهای کاغذی برای مشخص کردن شش مورد مشابه (شش پایه) استفاده خواهیم کرد.